こんな感じの内容です！
Spark,Mavic,Phantom,Inspire等、DJI製ドローンには、自動でホームポイントまで帰還するRTHモード(Return To Home)が搭載されています。本日は、RTHの動作特徴と注意点を機体別に紹介します。
目次
Spark,Mavic,Phantom,Inspire等、DJI製ドローンには、自動でホームポイントまで帰還するRTHモード(Return To Home)が搭載されています。
本日は、RTHの動作特徴と注意点を機体別に紹介します。
RTH(リターントゥホーム)機能とは
DJI製のドローンには、離陸地点に自動で戻ってくる機能が備わっています。
離陸地点をGPSで自動設定し、飛行終了後にホームポイントまで自動で戻ってきてくれる便利な機能です。
一方で、飛行高度や距離によって動作に違いがあり、事故の原因になることもあります。
便利な機能を使いこなすためにも、機体別の特徴と注意点を見ていきましょう。
3種類のRTH(リターントゥホーム)機能
RTH(リターントゥホーム)には3種類があります。
- フェイルセーフ(送信機との通信が3秒途絶えたとき)
- ローバッテリー(バッテリー残量が低下したとき)
- スマート(パイロットがRTHボタンを押したとき)
機能が作動する前提条件としては
- GPSシグナルバーが4時本以上
- HomePointが記録されている
- 屋内等GPS信号が弱い場所でない
が挙げられます。
機体別RTHモードの特徴と注意点
機体別のRTHモードの特徴と注意点を見ていきましょう。
- RTH開始時のHome Pointからの水平距離
- RTH開始時の飛行高度
この2点はどの機体でも重要な項目なので注意してください。
第一世代 Inspire,Phantom
第一世代ドローン、Inspire,Phantomから、Inspire2、Phantom 4 Proを見ていきましょう。
フェールセーフRTH
正常にコンパスが作動している場合、送信機の信号が3秒以上途絶えると、自動的にフェールセーフRTHが有効になります。
前方ビジョンシステムにより、機体内部でフライトルートをリアルタイムマップで作成しながら飛行するため、元の飛行経路をたどり帰還します。
※フェールセールの動きは次の3種類あるため、
- RTH
- ホバリング
- 着陸
設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。
RTH中の障害物回避機能
送信機のRTHボタン、DJI GO4アプリのRTHボタンを押すと有効になり、最後に記録されたホームポイントへ自動で帰還します。
機体は、メインカメラを使用し前方300m以内の障害物を自動識別、15m前方に障害物を認識すると機体は減速します。ホバリング状態で停止すると、5mまで上昇し障害物を避けます。
着陸保護機能
自動着陸中は、着陸保護機能が有効になり地面が着陸可能か判断します。
着陸できないと判断した場合は、ホバリング状態になり操縦者の操作待ちとなります。バッテリー警告がでていても、0%になるまで着陸することはありません。
水平距離が20m未満の場合
RTH開始時のHome Pointからの水平距離が20m未満の場合、飛行高度がいくらでも、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。
※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。
| RTH開始時 | RTH動作 | |
| Home Pointからの水平距離 | 飛行高度 | |
|
20m以上 |
RTH設定高度 以上 |
高度を維持 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
| RTH設定高度 未満 |
RTH設定高度まで上昇 Home Pointまで帰還 降下、着陸 |
|
| 20m未満 |
どのような高度でも |
その場で着陸 |
第二世代 Mavic
続いて、第二世代Mavicを見ていきましょう。
フェールセーフRTH
コンパスが正常に動作しており、ホームポイントが正常に記録されている場合、送信機仕様で3秒、WiFi使用で20秒、電波が途絶えると自動的に有効になります。
信号が回復した場合には、キャンセルして機体をコントロールできる状態に戻ります。
※フェールセールの動きは次の3種類あるため、
- RTH
- ホバリング
- 着陸
設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。
RTH中の障害物回避機能
送信機のRTHボタン、DJI GO4アプリのRTHボタンを押すと有効になり、最後に記録されたホームポイントへ自動で帰還します。
機体は、メインカメラを使用し障害物を自動識別、15m前方に障害物を認識すると機体は減速します。ホバリング状態で停止すると、5mまで上昇し障害物を避けます。
高精度着陸
RTH中、機体は地面の地形を自動で照合しながら飛行します。ホームポイントに地形が一致した場合、着陸が開始されます。
水平距離が5m〜20m未満で障害検知OFF、5m以下の場合
水平距離が5m〜20m未満で障害検知OFF、5m以下の場合、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。
※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。
| RTH開始時 | RTH動作 | ||
| Home Pointからの水平距離 | 飛行高度 | ||
| 20m以上 | RTH設定高度 以上 |
高度を維持 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
|
| RTH設定高度 未満 |
RTH設定高度まで上昇 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
||
| 5m〜20m未満 | 障害検知ON | 10m以上 |
高度を維持 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
| 10m未満 |
10mまで上昇 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
||
| 障害検知OFF | その場で着陸 | ||
| 5m以下 | その場で着陸 | ||
第三世代 Spark
最後に第三世代、Sparkを見ていきましょう。
フェールセーフRTH
コンパスが正常に動作しており、ホームポイントが正常に記録されている場合、送信機仕様で3秒、WiFi使用で20秒、電波が途絶えると自動的に有効になります。
信号が回復した場合には、キャンセルして機体をコントロールできる状態に戻ります。
※フェールセールの動きは次の3種類あるため、
- RTH
- ホバリング
- 着陸
設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。
高精度着陸
RTH中、機体は地面の地形を自動で照合しながら飛行します。ホームポイントに地形が一致した場合、着陸が開始されます。
RTH中の障害物回避機能
ホームポイントから100m以上離れている場合、秒速10メートルで自動帰還しますが、障害物は回避することができません。
3D検知システムが使用できる明るさがあり、ホームポイントから100m未満の場合は、自動で回避することができます。
5m前方に障害物を確認すると、機体は減速し3D検知システムが障害物を検知できなくなるまで後進し約5秒間垂直に上昇し、そのままのコードでホームポイントまで帰還します。
水平距離が3m〜20m未満で高度維持帰還OFF、3m以下の場合
水平距離が3m〜20m未満で高度維持帰還OFF、3m以下の場合、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。
※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。
| RTH開始時 | RTH動作 | ||
| Home Pointからの水平距離 | 飛行高度 | ||
| 20m以上 | RTH設定高度 以上 |
高度を維持 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
|
| RTH設定高度 未満 |
RTH設定高度まで上昇 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
||
| 3m〜20m未満 |
高度維持帰還 ON (デフォルト) |
2.5m以上 |
高度を維持 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
| 2.5m未満 |
2.5mまで上昇 Home Point上空まで帰還 降下、着陸 |
||
| 高度維持帰還 OFF | その場で着陸 | ||
| 3m以下 | その場で着陸 | ||
さいごに
いかかでしたでしょうか。
自動で離陸地点に戻ってくるRTH機能、それぞれ機体別の動作特徴と注意点を紹介しました。
機体によって、それぞれルールが違うので、ぜひもう一度確認してみてください！
