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Spark,Mavic,Phantom,Inspire機体別RTHモードの動作特徴と注意点

FLIGHTS編集部
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FLIGHTS編集部

こんな感じの内容です!

Spark,Mavic,Phantom,Inspire等、DJI製ドローンには、自動でホームポイントまで帰還するRTHモード(Return To Home)が搭載されています。本日は、RTHの動作特徴と注意点を機体別に紹介します。

この記事の目次

Spark,Mavic,Phantom,Inspire等、DJI製ドローンには、自動でホームポイントまで帰還するRTHモード(Return To Home)が搭載されています。

本日は、RTHの動作特徴と注意点を機体別に紹介します。

RTH(リターントゥホーム)機能とは

DJI製のドローンには、離陸地点に自動で戻ってくる機能が備わっています。

離陸地点をGPSで自動設定し、飛行終了後にホームポイントまで自動で戻ってきてくれる便利な機能です。

一方で、飛行高度や距離によって動作に違いがあり、事故の原因になることもあります。

便利な機能を使いこなすためにも、機体別の特徴と注意点を見ていきましょう。

3種類のRTH(リターントゥホーム)機能

RTH(リターントゥホーム)には3種類があります。

  1. フェイルセーフ(送信機との通信が3秒途絶えたとき)
  2. ローバッテリー(バッテリー残量が低下したとき)
  3. スマート(パイロットがRTHボタンを押したとき)

 

機能が作動する前提条件としては

  • GPSシグナルバーが4時本以上
  • HomePointが記録されている
  • 屋内等GPS信号が弱い場所でない

 

が挙げられます。

機体別RTHモードの特徴と注意点

機体別のRTHモードの特徴と注意点を見ていきましょう。

  • RTH開始時のHome Pointからの水平距離
  • RTH開始時の飛行高度

この2点はどの機体でも重要な項目なので注意してください。

第一世代 Inspire,Phantom

第一世代ドローン、Inspire,Phantomから、Inspire2、Phantom 4 Proを見ていきましょう。

フェールセーフRTH

正常にコンパスが作動している場合、送信機の信号が3秒以上途絶えると、自動的にフェールセーフRTHが有効になります。

前方ビジョンシステムにより、機体内部でフライトルートをリアルタイムマップで作成しながら飛行するため、元の飛行経路をたどり帰還します。

※フェールセールの動きは次の3種類あるため、

  • RTH
  • ホバリング
  • 着陸

設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。

RTH中の障害物回避機能

送信機のRTHボタン、DJI GO4アプリのRTHボタンを押すと有効になり、最後に記録されたホームポイントへ自動で帰還します。

機体は、メインカメラを使用し前方300m以内の障害物を自動識別、15m前方に障害物を認識すると機体は減速します。ホバリング状態で停止すると、5mまで上昇し障害物を避けます。

着陸保護機能

自動着陸中は、着陸保護機能が有効になり地面が着陸可能か判断します。

着陸できないと判断した場合は、ホバリング状態になり操縦者の操作待ちとなります。バッテリー警告がでていても、0%になるまで着陸することはありません。

水平距離が20m未満の場合

RTH開始時のHome Pointからの水平距離が20m未満の場合、飛行高度がいくらでも、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。

※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。

RTH開始時 RTH動作
Home Pointからの水平距離 飛行高度

20m以上

RTH設定高度 以上

高度を維持

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

RTH設定高度 未満

RTH設定高度まで上昇

Home Pointまで帰還

降下、着陸

20m未満

どのような高度でも

その場で着陸

第二世代 Mavic

続いて、第二世代Mavicを見ていきましょう。

フェールセーフRTH

コンパスが正常に動作しており、ホームポイントが正常に記録されている場合、送信機仕様で3秒、WiFi使用で20秒、電波が途絶えると自動的に有効になります。

信号が回復した場合には、キャンセルして機体をコントロールできる状態に戻ります。

※フェールセールの動きは次の3種類あるため、

  • RTH
  • ホバリング
  • 着陸

設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。

RTH中の障害物回避機能

送信機のRTHボタン、DJI GO4アプリのRTHボタンを押すと有効になり、最後に記録されたホームポイントへ自動で帰還します。

機体は、メインカメラを使用し障害物を自動識別、15m前方に障害物を認識すると機体は減速します。ホバリング状態で停止すると、5mまで上昇し障害物を避けます。

高精度着陸

RTH中、機体は地面の地形を自動で照合しながら飛行します。ホームポイントに地形が一致した場合、着陸が開始されます。

水平距離が5m〜20m未満で障害検知OFF、5m以下の場合

水平距離が5m〜20m未満で障害検知OFF、5m以下の場合、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。

※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。

RTH開始時 RTH動作
Home Pointからの水平距離 飛行高度 
20m以上 RTH設定高度 以上 

高度を維持

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

RTH設定高度 未満 

RTH設定高度まで上昇

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

5m〜20m未満 障害検知ON 10m以上

高度を維持

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

10m未満

10mまで上昇

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

障害検知OFF   その場で着陸  
5m以下    その場で着陸  

第三世代 Spark

最後に第三世代、Sparkを見ていきましょう。

フェールセーフRTH

コンパスが正常に動作しており、ホームポイントが正常に記録されている場合、送信機仕様で3秒、WiFi使用で20秒、電波が途絶えると自動的に有効になります。

信号が回復した場合には、キャンセルして機体をコントロールできる状態に戻ります。

※フェールセールの動きは次の3種類あるため、

  • RTH
  • ホバリング
  • 着陸

設定を間違えると正しく発動されないのでご注意ください。

高精度着陸

RTH中、機体は地面の地形を自動で照合しながら飛行します。ホームポイントに地形が一致した場合、着陸が開始されます。

RTH中の障害物回避機能

ホームポイントから100m以上離れている場合、秒速10メートルで自動帰還しますが、障害物は回避することができません。

3D検知システムが使用できる明るさがあり、ホームポイントから100m未満の場合は、自動で回避することができます。

5m前方に障害物を確認すると、機体は減速し3D検知システムが障害物を検知できなくなるまで後進し約5秒間垂直に上昇し、そのままのコードでホームポイントまで帰還します。

水平距離が3m〜20m未満で高度維持帰還OFF、3m以下の場合

水平距離が3m〜20m未満で高度維持帰還OFF、3m以下の場合、その場で着陸してしまいますのでご注意ください。

※特に海など水の上で飛行する際は、要注意です。

RTH開始時 RTH動作
Home Pointからの水平距離 飛行高度 
20m以上 RTH設定高度 以上 

高度を維持

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

RTH設定高度 未満 

RTH設定高度まで上昇

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

3m〜20m未満

高度維持帰還 ON

(デフォルト)

2.5m以上

高度を維持

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

2.5m未満

2.5mまで上昇

Home Point上空まで帰還

降下、着陸

高度維持帰還 OFF   その場で着陸  
3m以下    その場で着陸  

さいごに

いかかでしたでしょうか。

自動で離陸地点に戻ってくるRTH機能、それぞれ機体別の動作特徴と注意点を紹介しました。

機体によって、それぞれルールが違うので、ぜひもう一度確認してみてください!